function [A,B,C,D]=tf2ss1(num,den);
% TF2SS1 : Converte una funzione di traferimento in un modello in variabili di stato 
% **********************************************************************************
%                ## SYNTAX ##
%
% [A,B,C,D] = TFSS1(NUM,DEN): 
%    Dato un sistema la cui funzione di trasferimento e'
%                  NUM
%         W(s) =  -----
%                  DEN
%    determina una rappresentazione in variabili di stato 
%   
%            .
%            x = Ax + Bu
%            y = Cx + Du
%
%    in forma canonica di controllo (il coefficiente di B vale 1/a_n).
%
%    Si veda anche la TF2SS che invece determina una rappresentazione 
%    dove la matrice A e' nella forma compagna detta "controller"
%
% Alessandro Giua, v1. Agosto 2004
ni=nargin;
no=nargout;

if (ni ~= 2),
    disp('*********************************************************')
    disp('Errore: controllare il numero degli argomenti in ingresso')
    disp('*********************************************************')
    disp(' ')
    return
end
if (no ~= 4),
    disp('*******************************************************')
    disp('Errore: controllare il numero degli argomenti in uscita')
    disp('*******************************************************')
    disp(' ')
    return
end
n=length(den)-1;
m=length(num)-1;
if (den(1)==0),
    disp('**********************************************************************')
    disp('Errore: il coefficiente di grado maggiore in DEN deve essere non nullo')
    disp('**********************************************************************')
    disp(' ')
    return
    
end
if (m>n),
    disp('**********************************')
    disp('Errore: il sistema non e'' proprio')
    disp('**********************************')
    disp(' ')

    return
end
if (n==0),
    disp('Il sistema e'' istantaneo: le matrici A, B e C non sono definite')
    A=[]; 
    B=[];
    C=[];
    D=num(1)/den(1);
    return
end
for i=1:n,
    alpha(i)=-den(n+2-i)/den(1);
end
    A=[zeros(n-1,1),eye(n-1); alpha];
if (m==0),
    B=[zeros(n-1,1); num(1)/den(1)];
    C=[1 zeros(1,n-1)];
    D=0;
end
if (m>0),
    B=[zeros(n-1,1); 1/den(1)];
    if (m==n),    
        D=num(1)/den(1);
    else
        D=0;
    end
    C=zeros(1,n);
    for i=1:min(n,m+1),
    C(i)=num(m+2-i)-D*den(m+2-i);
end
end
return